1、所謂位置環(huán)的“環(huán)”,不是我們說(shuō)的PID閉環(huán),位置不能像速度大小、電流大小那樣通過(guò)調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié);
2、電機(jī)轉(zhuǎn)子、運(yùn)動(dòng)體的位置可以用編碼器也可以直接用位置檢測(cè)的方法,所以伺服都有直接位置檢測(cè)信號(hào)的輸入接口!
3、所謂運(yùn)動(dòng)控制的方式,主要是看運(yùn)動(dòng)體的那個(gè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)受到控制:
1)力矩控制模式:就是電機(jī)電流閉環(huán)控制,例如收、放卷控制系統(tǒng);
2)速度控制模式:就是速度閉環(huán)控制模式,例如機(jī)加工的主軸速度的控制;
3)位置控制模式:就是運(yùn)動(dòng)體的位置控制,例如機(jī)加工的車刀進(jìn)給控制;
4、三種控制模式的差異:
1)力矩控制模式,電機(jī)電流大小受控,速度不受控,負(fù)載力矩小時(shí),速度就快,反之,負(fù)載力矩大時(shí),速度就慢,速度的大小處于被動(dòng)變化,而電流、力矩是主動(dòng)變化;
2)速度控制模式,電機(jī)的速度大小受到控制,電流不受控,負(fù)載力矩小時(shí),電流就小,反之,負(fù)載力矩大時(shí),電流就大,電流的大小處于被動(dòng)變化,而速度是主動(dòng)變化;
3)位置控制模式,只要是控制運(yùn)動(dòng)體的位移或者位置,速度可大可小,電流可大可小,電流、速度的控制為位移或位置的控制而服務(wù),處于協(xié)助、協(xié)調(diào)、服從、需要的位置;
4)三種模式都有電機(jī)的“啟、?!?,唯有位置控制模式,電機(jī)的“起、?!迸c確定的“起點(diǎn)”和“終點(diǎn)”相關(guān),是確定的“起點(diǎn)”“終點(diǎn)”決定了電機(jī)的“起?!?!
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